Contrôle et stabilisation des drones (UAV): Application au transport autonome des colis

Description :

L’objectif de notre étude est de développer des algorithmes de planification de trajectoire pour les drones (UAV) dans le but d’effectuer une mission donnée tel que la livraison de colis en optimisant une fonction cout satisfaisant des objectifs (minimisation par exemple du chemin parcouru) et tout en évitant les obstacles (ou des no-fly-zone). Un autre problème de la planification de trajectoire pour l’aéronef à voilure fixe est de pouvoir joindre un pattern prédéfini, un cercle orienté par exemple, à partir d’une position quelconque dans l’espace de phase. Pour cela, nous allons focaliser notre étude sur deux méthodes : méthode basées sur la tangente et une méthode basée sur le principe de Lyapunov-LaSalle. Ces deux méthodes proposées vont permettre de stabiliser le drone considéré vers le pattern considéré.